Как получить автомобиль умершего человека?

Осталась машина от деда. Он оставил ее мне, но не вписал это в наследство. Однако сказал это своим родственникам, которым отдал львиную долю своего имущества. Они, родственники, не против того, чтобы я взял машину. Вопрос состоит в том, как ее оформить. Машина стоит на учете и у нее нет страховки. Так же она по наследству не принадлежит родственникам. Как ее заполучить? Что надо для этого сделать? И надо ли снимать машину с учета?