Можно ли оформить наследство, если родители умерли в 2002 и 2007 году?

Мария если вы пользовались домом, землёй, то признаётся, что Вы вступили в наследство. Оформляйте документы через суд.

Признается, пока не доказано иное, что наследник принял наследство, если он совершил действия, свидетельствующие о фактическом принятии наследства, в частности если наследник:
вступил во владение или в управление наследственным имуществом;
принял меры по сохранению наследственного имущества, защите его от посягательств или притязаний третьих лиц;
произвел за свой счет расходы на содержание наследственного имущества;
оплатил за свой счет долги наследодателя или получил от третьих лиц причитавшиеся наследодателю денежные средства.

Если не кто не занял можно попробовать. Нужно объяснение почему раньше не занимался оформлением. В любом случае без юриста вам не обойтись. Поскольку теперь вытупать в наследство придется через суд.