Может ли ребенок, после развода родителей, уйти от одного родителя к другому?

Добрый день. У моих знакомых произошла следующая ситуация: несколько лет назад родители развелись, и ребенка оставили с матерью. Ребенку было тогда 7 лет. Его не спросили, с кем он хочет остаться. Родители решили, что будет лучше, если ребенок( девочка) останется с матерью. Сейчас между ребенком и матерью очень напряженные отношения, как раз начиная с того момента, как родители развелись. Возможно ли ребенку законно уйти к отцу от матери и как?
Александра

Напряжённые отношения в чём выражаются?

Чем договорённость между родителями о месте проживания ребёнка закреплена?

Статья 56. Право ребенка на защиту
[Семейный кодекс РФ] [Глава 11] [Статья 56]
1. Ребенок имеет право на защиту своих прав и законных интересов.
Защита прав и законных интересов ребенка осуществляется родителями (лицами, их заменяющими), а в случаях, предусмотренных настоящим Кодексом, органом опеки и попечительства, прокурором и судом.
Несовершеннолетний, признанный в соответствии с законом полностью дееспособным до достижения совершеннолетия, имеет право самостоятельно осуществлять свои права и обязанности, в том числе право на защиту.
2. Ребенок имеет право на защиту от злоупотреблений со стороны родителей (лиц, их заменяющих).
При нарушении прав и законных интересов ребенка, в том числе при невыполнении или при ненадлежащем выполнении родителями (одним из них) обязанностей по воспитанию, образованию ребенка либо при злоупотреблении родительскими правами, ребенок вправе самостоятельно обращаться за их защитой в орган опеки и попечительства, а по достижении возраста четырнадцати лет в суд.
3. Должностные лица организаций и иные граждане, которым станет известно об угрозе жизни или здоровью ребенка, о нарушении его прав и законных интересов, обязаны сообщить об этом в орган опеки и попечительства по месту фактического нахождения ребенка. При получении таких сведений орган опеки и попечительства обязан принять необходимые меры по защите прав и законных интересов ребенка.