Как аннулировать договор по обмену авто?

Здравствуйте,поменялся автомобилями 4 дня назад с человеком моя машина не была на меня оформлена,и его автомобиль тоже не на него,мы сделали договоры купли-продажи на старых владельцев,я все ему сказал какие не исправности в моем авто,а он тоже сказал но не все,скажите пожалуйста могу я онулировать с ним сделку,так как его машина нестоит заявленой стоймости,у меня есть его ксерокопия паспорта,и владелец машины которую он мне отдал его друг,смогу ли я вернуть своё авто,зарание спасибо