Какие основания для остановки транспортного средства?

Да законно, т.к. Вас скорее всего остановили за нарушение или проводятся какие-либо мероприятия, если Вас остановили по иной причине, которая не установлена в законе — незаконное! На основании п. 63 Приказа МВД России от 02.03.2009 N 185 (ред. от 22.12.2014) «Об утверждении Административного регламента Министерства внутренних дел Российской Федерации исполнения государственной функции по контролю и надзору за соблюдением участниками дорожного движения требований в области обеспечения безопасности дорожного движения» (Зарегистрировано в Минюсте России 18.06.2009 N 14112):

63. Основаниями к остановке транспортного средства сотрудником являются:
установленные визуально или зафиксированные с использованием технических средств признаки нарушений требований в области обеспечения безопасности дорожного движения;
наличие данных (ориентировки, информация дежурного, других нарядов, участников дорожного движения, визуально зафиксированные обстоятельства), свидетельствующих о причастности водителя, пассажиров к совершению дорожно-транспортного происшествия, преступления или административного правонарушения;
наличие данных (ориентировки, сведения оперативно-справочных и разыскных учетов, информация дежурного, других нарядов, участников дорожного движения) об использовании транспортного средства в противоправных целях или оснований полагать, что оно находится в розыске;
необходимость опроса водителя или пассажиров об обстоятельствах совершения дорожно-транспортного происшествия, административного правонарушения, преступления, очевидцами которого они являлись или являются;
необходимость привлечения участника дорожного движения в качестве понятого;
выполнение распорядительно-регулировочных действий;
необходимость использования транспортного средства (абзац 5 пункта 4 настоящего Административного регламента);
необходимость привлечения водителя для оказания помощи другим участникам дорожного движения или сотрудникам полиции;
проведение на основании распорядительных актов руководителей органов внутренних дел, органов управления Госавтоинспекции специальных мероприятий, связанных с проверкой в соответствии с целями соответствующих специальных мероприятий транспортных средств, перемещающихся в них лиц и перевозимых грузов;
проверка документов на право пользования и управления транспортным средством, документов на транспортное средство и перевозимый груз, а также документов, удостоверяющих личность водителя и пассажиров (только на стационарных постах ДПС).