Можно ли оформить наследство на дом без завещания?

Хочу оформить дарственную на квартиру на супругу с правом пожизненого проживания ( пользования). Можно ли оформить Договор с обременением с пунктом в нем с правом пожизненного проживания или это будет второй Договор безвозмездного пользования? Нотариус к которому мы обратились сказал, что в Договоре дарения не может быть никаких условий, т.е. пожизненого проживания. Насколько мне понятно условием является, например, прием в дар после смерти дарителя.

Был дом с участком у бабушки, при ее жизни половина имущества принадлежала ей и моему папе ( ее сыну). После ее смерти , наследство поделено на троих ее детей , в тч на моего папу. Умер папа, его имущество перешло к моей маме, а двое детей бабушки на наследство подали, но в госреестре не зарегистрировали. За домом и всем остальным мама ухаживает, родственники " наследники" с 2016ого года на связь не выходят и за дом не платят. Можно ли их долю оформить на маму? Сколько времени они могут считаться наследниками, если ни в каких госреестрах собственность не оформили, а лишь подали документы на наследство?