Может ли быть наказание, если не совершил прямого наезда на пешехода?

Здравствуйте. То, что Вы описали, является причинением тяжкого вреда здоровью — Согласно Прикaза Министерства здравоохранения и социального развития Российской Федерации (Минздравсоцразвития России) от 24 апреля 2008 г. N 194н г. Москва «Об утверждении Медицинских критериев определения степени тяжести вреда, причиненного здоровью человека».

Статья 264 Уголовного кодекса РФ. Нарушение правил дорожного движения и эксплуатации транспортных средств
1. Нарушение лицом, управляющим автомобилем, трамваем либо другим механическим транспортным средством, правил дорожного движения или эксплуатации транспортных средств, повлекшее по неосторожности причинение тяжкого вреда здоровью человека
п.2 Ст. 12.24. КоАП Нарушение Правил дорожного движения или правил эксплуатации транспортного средства, повлекшее причинение легкого или средней тяжести вреда здоровью потерпевшего
2. Нарушение Правил дорожного движения или правил эксплуатации
транспортного средства, повлекшее причинение средней тяжести вреда
здоровью потерпевшего, -влечет
наложение административного штрафа в размере от десяти тысяч до
двадцати пяти тысяч рублей или лишение права управления транспортными
средствами на срок от полутора до двух лет.
Согласно ч. 5 ст. 4.1 КоАП и ч. 2 ст. 6 УК никто не может нести
административную и уголовную ответственность дважды за одно и то же
административное правонарушение и преступление соответственно.

Поэтому, в данном случае было возбуждено только уголовное дело. Так как в статье УК указанно на неосторожность, привлечение Вас к ответственности правомерно.