Какие условия можно прописать в договоре дарения недвижимости ребенку?

Можно указать второе условие.

Первое условие не соответствует нормам закона, если имеются законные наследники одаряемого.

Согласно ст. 578 ГК РФ в договоре дарения может быть обусловлено право дарителя отменить дарение в случае, если он переживет одаряемого.

В договоре можно прописать право дарителей проживать в квартире, которую они передают.

Подскажите в дарственной от родных родителей своему ребенку в приватизированной квартире можно прописать пункты:
1.если одаряемый умирает раньше дарителя, то доля обратно переходит к дарителю

Да, этот пункт прописать можно, т.к. это предусмотрено нормами ГК РФ

Ст. 578 ГК РФ ч. 4 В договоре дарения может быть обусловлено право дарителя отменить дарение в случае, если он переживет одаряемого.

.что родители пожизненно проживают на одаряемой территории

Данное условие также можно прописать. Самое главное, чтобы не было претензий по данному пункту у РОсреестра, т.к. иногда это расценивают как обременение, которое не разрешено нормами ГК РФ о договоре аренды.