Пересек сплошную из-за невнятной разметки и ошибки навигатора, теперь назначен суд, как быть?

Добрый день, уважаемым знатокам, во время движения у меня случилось затмение и я пересек сплошную. Случилось так - я двигался по вспомогательным дорогам в Москве к крупному шоссе, по пути дважды начиналась дорога с односторонним движением и видимо дважды заканчивалась, но я не особо обращал внимание на эти знаки, тк шел в правой полосе и перестраиваться не собирался. После очередного поворота я увидел перекресток с основным шоссе, светофор красный, а допстрелка была направо и была зелёной, разметка на той полосе, по которой шел, тоже была только направо, на левой полосе разметки небыло и разметка между полосами была сначала прерывистой, затем невнятной (приложил фото), потом видимо переходила в сплошную (как часто бывает при приближении к перекрестку). Навигатор показывал левый поворот, причем зеленым цветом - то есть сегодня до меня здесь проезжали люди и поворачивали налево. Меня смутила разметка на моей полосе только направо, я решил, что видимо все еще односторонняя дорога и я еду не по своей полосе и создам помехи попутному транспорту, если буду стоять в правой полосе и я перестроился в левую (как считал в тот момент) для левого поворота и остановился у стоп линии ждать сигнала светофора. Мимо проехали гаишники по основному шоссе, по их выражению лиц, я понял, что делаю что-то не так.. я сдал назад и вернулся на правую полосу. Гаишники вернулись и выписали протокол по статье 12.15.4

Теперь у меня суд. Очень обидно, что мне грозит суровое наказание за совершенно без злого умысла совершенное действие. Можно ли что-то сделать в данной ситуации, что говорить на суде, и как вообще лучше поступать в такой ситуации, когда разметка на полосе только направо, а повернуть с нее нужно налево, причем гибддшники потвердили, что поворот налево есть. Ведь если я стою на правой полосе при горящей направо стрелке, то создаю непреодолимую помеху транспорту, который идет вправо?