Можно ли избежать уголовной ответственности, если украденный велосипед я вернул добровольно?

Доброй ночи, Герман. Коль уж явка с повинной написана, то наиболее благоприятным выходом из сложившейся ситуации будет прекращение уголовного дела в суде в соответствии со ст. 25 УПК РФ на основании ст. 76 УК РФ за
примирением с потерпевшим, в соответствии со ст. 28 УПК РФ на основании ст. 75
УК РФ за деятельным раскаянием или на основании ст. 76.2 УК РФ в связи с
назначением судебного штрафа.

При этом у Вас не должно быть непогашенных судимостей и плохой характеристики личности.

Если уголовное дело прекратить не получится, то при полном признании вины,
сотрудничестве со следствием, возмещении вреда, положительных характеристиках
личности и при особом порядке рассмотрения уголовного дела суд с большой
вероятностью не назначит наказания, связанного с лишением свободы, или применит положения ст. 73 УК РФ об условном осуждении.

Добрый вечер, Герман! Судя по вашему объяснению состав кражи действительно есть, так как вы похитили чужое имущество (взяли велосипед без разрешения), смогли распорядиться им по своему усмотрению, несмотря на то, что через сутки вернули. В данном случае написание явки с повинной сыграет в вашу пользу, если вы ранее не судимы, положительно характеризуетесь, то можно будет рассчитывать на прекращение уголовного дела.