Как родственникам из РБ оформить дом с участком на гражданина РФ?

Им достаточно обратиться к нотариусу и составить завещание

ГК РФ Статья 1119. Свобода завещания

1. Завещатель вправе по своему усмотрению завещать имущество любым лицам, любым образом определить доли наследников в наследстве, лишить наследства одного, нескольких или всех наследников по закону, не указывая причин такого лишения, а в случаях, предусмотренных настоящим Кодексом, включить в завещание иные распоряжения. Завещатель вправе отменить или изменить совершенное завещание в соответствии с правилами статьи 1130 настоящего Кодекса.

Здравствуйте, Сергей!

Для оформления завещания в Республике Беларусь Вашим родственникам необходимо проконсультироваться у местного нотариуса, который разбирается в наследственном праве страны. По российским законам в завещании могут содержаться распоряжения только одного гражданина. Совершение завещания двумя или более гражданами не допускается.

Опять же по нашему, российскому праву, Завещатель может указать в завещании другого наследника (подназначить наследника) на случай, если назначенный им в завещании наследник или наследник завещателя по закону умрет до открытия наследства, либо одновременно с завещателем, либо после открытия наследства, не успев его принять, либо не примет наследство по другим причинам или откажется от него, либо не будет иметь право наследовать или будет отстранен от наследования как недостойный. Наверное, такие же правила и в Белоруссии. 

Можно разбирать и другие нормы наследственного права, но все-таки в первую очередь надо переговорить с белорусским нотариусом или юристом, специализирующимся в области наследственного права.