Нужен ли выдел доли для договора дарения?

Нет необходимости. Владелец доли в общей долевой собственности может распорядится своей долей по своему усмотрению. При совершении безвозмездной сделки в отношении доли, согласие других дольщиков не требуется. Участники общей долевой собственности пользуются принадлежащими им долями на основании общего соглашения

Статья 246. Распоряжение имуществом, находящимся в долевой собственности

 
1. Распоряжение имуществом, находящимся в долевой собственности, осуществляется по соглашению всех ее участников.
2. Участник долевой собственности вправе по своему усмотрению продать, подарить, завещать, отдать в залог свою долю либо распорядиться ею иным образом с соблюдением при ее возмездном отчуждении правил, предусмотренных статьей 250 настоящего Кодекса.
 
Статья 247. Владение и пользование имуществом, находящимся в долевой собственности

 
1. Владение и пользование имуществом, находящимся в долевой собственности, осуществляются по соглашению всех ее участников, а при недостижении согласия — в порядке, устанавливаемом судом.

Для осуществления дарения выдел доли не является необходимостью, другой вопрос, как вы будете пользоваться долей в праве на земельный участок, это всего лишь доля в праве, на местности она никак не закреплена. Вот здесь и нужно как минимум определить документально порядок пользования земельным участком между участниками долевой собственности, как максимум при возможности прекратить долевую собственность на земельный участок  или путем заключения соглашения о разделе (при наличии понимания), или в судебном порядке.