Каким образом я могу получить деньги от работодателя?

Андрей, добрый вечер. Если только в судебном порядке. Здесь необходимо учитывать

ТК РФ Статья 392. Сроки обращения в суд за разрешением индивидуального трудового спора

За разрешением индивидуального трудового спора о невыплате или неполной выплате заработной платы и других выплат, причитающихся работнику, он имеет право обратиться в суд в течение одного года со дня установленного срока выплаты указанных сумм, в том числе в случае невыплаты или неполной выплаты заработной платы и других выплат, причитающихся работнику при увольнении.

В суде вам также придётся представить доказательства того, что размере зарплаты был именно 20 000 руб а не указанные в договоре 10 000 рублей.

С уважением, адвокат Сергей Нестеров.