Как можно законно аннулировать доверенность?

Вы можете аннулировать доверенность, обратившись к нотариусу в другом городе, если доверенность нотариально была удостоверена.

Статья 188 ГК РФ. Прекращение доверенности

1. Действие доверенности прекращается вследствие:
2) отмены доверенности лицом, выдавшим ее, или одним из лиц, выдавших доверенность совместно, при этом отмена доверенности совершается в той же форме, в которой была выдана доверенность, либо в нотариальной форме;
2. Лицо, которому выдана доверенность, во всякое время может отказаться от полномочий, а лицо, выдавшее доверенность, может отменить доверенность или передоверие, за исключением случая, предусмотренного статьей 188.1 настоящего Кодекса. Соглашение об отказе от этих прав ничтожно.