Как вернуть права, если не сдал их сразу после лишения в связи с незнанием процедуры?

Здравствуйте, Вадим.

В соответствии с Указанием ГИБДД РФ от 13.07.2010 N 13/9-529 «Порядок исполнения постановления о лишении права управления транспортными средствами», разъясняется момент, с которого начинает течь срок лишения права управления:

Течение срока лишения права управления начинается со дня сдачи лицом либо изъятия у него водительского удостоверения или временного разрешения на право управления транспортным средством соответствующего вида, выданного в установленном порядке при замене или утрате водительского удостоверения, а равно поступления в подразделение Госавтоинспекции заявления об утрате документа.

Т.е. срок лишения у Вас исчисляется со дня, в который Вы обратились в ГИБДД с заявлением об утрате ВУ.

как можно получить водительские права, если прошло уже два года с момента лишения

Вадим

Ждать истечения срока лишения, с учетом вышеуказанных положений.

Надеюсь, что помог в разрешении вопроса. Удачи Вам.