Как забрать детей у бывшего мужа, определив место жительства со мной?

Здравствуйте. Мы с мужем в разводе 4 года. У нас 2е несовершеннолетних детей 6,5 и 8,5 лет. общение с детьми свободное. Но дело в том что бывший муж ненадлежащим образом исполняет свои родительские права составлено 3 протокола 5.35, по закону после 3его протокола его должны были лешить прав. Бывший муж всячески препятствует моему общению с детьми. Он живёт с мамой и детьми. В этом году бывшая свекровь попала в психдиспансер. Полный курс лечения она не прошла в клинике, ее выписали на 5е сутки. Таблетки которые ей выписали она пьет запивая алкоголем. Регулярные ее приступы сумасшествия, бывший муж почти каждый день пьяный. В органы опеки обращалась не раз они в курсе всей ситуации но ничего не предпринимают. Дети просятся жить ко мне. На мои уговоры бывшего мужа забрать детей к себе на выходные не венчаются успехом. что мне делать? Как забрать детей определив место жительства со мной. Постоянная прописка у них со мной, бывший муж делает им временную прописку. Помогите. Нет сил обивать пороги органов опеки и отделения полиции.