Ксения, здравствуйте.
Доверенность от осуждённого можно получить только с его согласия.
Заверяется такой документ непосредственно самим начальником исправительного учреждения.
В каждом учреждении имеется сотрудник или сотрудники спец.части в обязанность которых и входит подготовка доверенностей для заверения предоставляемых начальнику учреждения, который вправе заверить доверенность при согласии осуждённого и только в его присутствии с пояснением осуждённому о его правах и последствиях.
К нотариально удостоверенным доверенностям приравниваются, в том числе, доверенности лиц, находящихся в местах лишения свободы, которые удостоверены начальником соответствующего места лишения свободы.
Таким образом, для правильного оформления доверенности от осужденного к лишению свободы и отбывающему наказание в исправительной колонии на совершение определенных действий необходимо подготовить текст доверенности, где подробно прописать, какими именно полномочиями осужденный хочет наделить доверителя по доверенности, обратиться с письменным заявлением к начальнику исправительного учреждения с просьбой заверить доверенность; в заявлении желательно сослаться на ст.185, 185.1 ГК РФ. К заявлению обязательно приложите текст доверенности.
Для принятия наследства Вам необходимо обратиться к нотариусу, где Вам разъяснят Ваши дальнейшие действия.