Как в таком случае правильно оформить договор купли-продажи?

Александр! Соглашаясь на такую сделку Вам необходимо иметь ввиду что залог автомобиля не прекратится до полного погашения кредита. Для оформления договора купли продажи Вам необходимо обратиться в банк для получения согласия на заключение договора. С тем чтобы денежные средства от его продажи пошли на погашение задолженности по кредиту продавца.