Что делать, если сотрудник ГИБДД прятался в кустах и неправильно оформил протокол?

На нерегулируемом пешеходном переходе уступил пешеходам, после чего проехал. Выскочил сотрудник ГИБДД со двора и остановил (Авто ГИБДД стояло в метрах 20, спрятанный за зданием). Предъявил обвинения о том, что не уступил пешеходу. Пытался пригласить меня с ним в ГИБДД, на что я отказался (т.к. мне бы пришлось перейти дорогу в неположенном месте, что он и сделал, но без меня). Написал постановление по делу об административном правонарушении, где я вместо подписи написал «не согласен». Он вновь ушёл писать протокол. В протоколе я подписался об ответственности по статье 12.18 КоАП РФ. Также написал объяснение о том, что уступил всем пешеходам и с нарушением не согласен. Дал мне копию постановления и протокол, пригласив в отделение через пару дней. В назначенное время пришёл в отделение, но сотрудники были удивлены, что у меня на руках и постановление и протокол. Объяснили, что он неправильно оформил и должен был дать только протокол. Из за этого штраф мне пришёл сразу, без рассмотрения моего обжалования. Как действовать дальше, чтобы отменить штраф? У меня есть только свидетели, сидевшие в моей машине. Но ведь и у него нет видеозаписи (его машина стояла во дворе). Могу ли я рассчитывать на моральную компенсацию, ведь у меня за три года стажа ни одного штрафа? Этот штраф мне не по душе, т.к. сотрудник прятался в «кустах», и оформлен неправильно, да и не нарушал я пдд