Как можно законно оформить выход учредителя из ООО?

Если у общества нет активов, то проще всего оформить через продажу доли. Документы о смене генерального директора и изменении состава участников может оформить нотариус. Примерный перечень документов: 

• Протокол внеочередного общего собрания участников. Повестка дня: увольнение генерального директора с занимаемой должности по собственному желанию (в порядке п.3 ч.1 ст.77 ТК РФ); назначение на должность нового генерального директора; изменение состава участников общества в связи с продажей доли;
  
• Договор купли-продажи (заверяется у нотариуса);
• Новый список участников общества;
• Заявление о внесении изменений в сведения о юридическом лице, содержащиеся в ЕГРЮЛ по форме Р14001 (подпись генерального директора на заявлении заверяется у нотариуса) 

Федеральный закон от 8 февраля 1998 г. N 14-ФЗ «Об обществах с ограниченной ответственностью»

Статья 8. Права участников общества

1. Участники общества вправе:

продать или осуществить отчуждение иным образом своей доли или части доли в уставном капитале общества одному или нескольким участникам данного общества либо другому лицу в порядке, предусмотренном настоящим Федеральным законом и уставом общества;
Статья 21. Переход доли или части доли участника общества в уставном капитале общества к другим участникам общества и третьим лицам
11. Сделка, направленная на отчуждение доли или части доли в уставном капитале общества, подлежит нотариальному удостоверению путем составления одного документа, подписанного сторонами. Несоблюдение нотариальной формы влечет за собой недействительность этой сделки.