Нужно ли подписать нотариальную доверенность от бабушки на внучку?

Здравствуйте, можно попробовать подпись через рукоприкладчика. 

п. 3 ст. 160 ГК РФ 

Если гражданин вследствие физического недостатка, болезни или неграмотности не может собственноручно подписаться, то по его просьбе сделку может подписать другой гражданин. Подпись последнего должна быть засвидетельствована нотариусом либо другим должностным лицом, имеющим право совершать такое нотариальное действие, с указанием причин, в силу которых совершающий сделку не мог подписать ее собственноручно.

Здравствуйте, Александр.

В этом случае подпись ставит рукоприкладчик.