Здравствуйте, Артем!
В соответствии с ч.3 ст. 185.1 ГК РФ доверенность на получение заработной платы и иных платежей, связанных с трудовыми отношениями, на получение вознаграждения авторов и изобретателей, пенсий, пособий и стипендий или на получение корреспонденции, за исключением ценной корреспонденции, может быть удостоверена организацией, в которой доверитель работает или учится, и администрацией стационарного лечебного учреждения, в котором он находится на излечении. Такая доверенность удостоверяется бесплатно.
Таким образом, доверенность может быть оформлена бесплатно руководителем медицинского учреждения, где проходит лечение Ваш дедушка (на бланке организации, с печатью), либо Вы можете обратиться на платной основе к нотариусу, который может осуществить выезд в лечебное учреждение и оформить доверенность.