Имеем ли мы право заниматься сексом,если девушке 16 лет?

Здравствуйте, Александр. Уголовный кодекс РФ запрещает вступление в половые отношения с лицом не достигшим 16-летнего возраста. 

Статья 134 УК РФ «Половое сношение и иные действия сексуального характера с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста»

1. Половое сношение с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста, совершенное лицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста, 
наказывается обязательными работами на срок до четырехсот восьмидесяти часов, либо ограничением свободы на срок до четырех лет, либо принудительными работами на срок до четырех лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет или без такового, либо лишением свободы на срок до четырех лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до десяти лет или без такового.

Из Вашей ситуации, девушка достигла 16 летнего возраста, поэтому законом это не запрещено, если она дает на это свое согласие.