Как вернуть снятые ДПС номера, если не успел переоформить машину по наследству?

Тут нужно понимать обстоятельства при которых у Вас «сняли» номера.

По общему правилу, в случае если номера были сняты по причине нарушения сроков постановки на учет и снятия автомобиля с учета в связи со смертью предыдущего владельца — то Вам номера не вернуть.

Действующее законодательство не предполагает в таких случаях возврат номерных знаков.

В Вашем случае номер считаются недействительными, поскольку регистрация транспортного средства произошла в связи со смертью владельца

Согласно постановлению Правительства РФ от 21.12.2019 N 1764

«О государственной регистрации транспортных средств в регистрационных подразделениях Государственной инспекции безопасности дорожного движения Министерства внутренних дел Российской Федерации»

61. При прекращении государственного учета транспортного средства в соответствии с пунктами 56, 58 — 60 настоящих Правил, государственные регистрационные знаки, за исключением принятых регистрационными подразделениями на сохранение, и регистрационные документы признаются недействительными и вносятся регистрационным подразделением в соответствующие разыскные учеты утраченной специальной продукции Госавтоинспекции.

В данном случае речь идет как раз о прекращении регистрации в связи со смертью предыдущего владельца.

Сохранить их можно было только в том случае, если Вами ранее было подано заявление на их сохранение. В отсутствие такого заявления номера возврату не подлежат.