У него было имущество, могу ли я через 20 лет узнать, остались ли мне наследство, и имею ли я какие то права на его имущество

20 лет это огромный срок. При наличии прямого родства (отец по документам он вам) наследственное имущество вы должны были получить при обращении вашего опекуна (предположительно мамы) к нотариусу за открытием наследства. Если вы не являлись наследником по закону, то вы ничего бы и не получили т.к. если бы было завещание, вас бы о нём уведомили (через вашего опекуна раз вам было 2 года).