Скажите, возможно исправить ситуацию и забрать детей?

Здравствуйте! Я уже обращалась к Вам за помощью в 2020 году. У меня сложная ситуация с бывшим мужем., который не отдавал детей и препятствовал общению с ними. Мне попались не очень грамотные адвокаты, которые не только не помогли мне в сложившейся ситуации, но и ввели меня в заблуждение. Заставив подписать мировое соглашение. Теперь бывший муж и его мать говорят детям( напомню, старшей дочке 7 лет, младшей 4 года), что Я их бросила, что У них нет мамы. Так дети говорят в саду воспитателям. А также, принёс мировое соглашение, где четко прописано, в какие дни Я могу общаться с детьми и меня не подпускают в саду к детям. Якобы я ограничена в родительских правах. Сейчас У меня другой адвокат. Бывший муж постоянно подает на меня в полицию, разного рода заявления. Я жду беременна от другого мужчины и нервничать мне нельзя. Но всякий раз, узнав о новых " Делах"бывшего мужа, я прихожу в ужас. Скажите, возможно исправить ситуацию и забрать детей? Добавлю, что дети полностью на бабушке, отец за все эти годы никак себя не проявлял. Официально работает год, до этого не работал. Живут дети в деревне, в сад он их не водит, к врачам тоже. У младшей дочери за этот год упало зрение, видеться я опять не могу с детьми. Дети категорично настроены против меня. Скажите, как быть.... Пожалуйста.....