Никому не хочется вникать, можно просто бросить ооо и не предпринимать никаких действий?

Здравствуйте, Яна.

Согласно ст. 1152 ГК РФ:

2. Принятие наследником части наследства означает принятие всего причитающегося ему наследства, в чем бы оно ни заключалось и где бы оно ни находилось.

4. Принятое наследство признается принадлежащим наследнику со дня открытия наследства независимо от времени его фактического принятия, а также независимо от момента государственной регистрации права наследника на наследственное имущество, когда такое право подлежит государственной регистрации.

Вы указываете, что 

Наследники собираются вступать в наследство

яна

при принятии ими какого-либо имущества наследодателя, другое имущество (доли в ООО) также будет считаться принятым ими же в тех же долях.

отказываются переоформлять ооо на себя

яна

если это не затронет ничьих прав, если верно то, что Вы указали 

Работников в фирме нет, задолженности по налогам тоже нет,

яна

то возможно, что ООО будет исключено из ЕГРЮЛ налоговым органом в установленном порядке. 

Как закрыть фирму, не регистрируя её на наследников?

яна

никак. 

Будет ли наказание за отказ в переформлении ооо?

яна

наказания за это нет, но в случае, если появятся чьи-то правопритязания, то наследники могут быть привлечены к гражданско-правовой ответственности.