Можно ли использовать автомобиль в эти пол-года с текущим СТС и есть ли какие то ограничения?

Добрый день.

Нет, до того момента пока Вы не вступите в наследство не произведете изменения сведений о собственнике в регистрационных учетах транспортного средства — Вы не можете использовать данный автомобиль.

В силу ст. 18 ФЗ  от 03.08.2018 N 283-ФЗ «О государственной регистрации транспортных средств в Российской Федерации и о внесении изменений в отдельные законодательные акты Российской Федерации»

1. Государственный учет транспортного средства прекращается:
3) при наличии сведений о смерти владельца транспортного средства;

Прекращение регистрации транспортного средства не допускает его к участию в дорожном движении по дорогам общего пользования.

И в этом случае Вы рискуете быть привлеченным к административной ответственности по ст. 12.1 КоАП РФ

1. Управление транспортным средством, не зарегистрированным в установленном порядке, — влечет наложение административного штрафа в размере от пятисот до восьмисот рублей.

При этом свидетельство о регистрации данного транспортного средства при прекращении его регистрацииявляется недействительным и подлежит помещению на розыскные учеты и при его обнаружении подлежит изъятию.

Так согласно Постановлению Правительства РФ от 21.12.2019 N 1764

61. При прекращении государственного учета транспортного средства в соответствии с пунктами 56, 58 — 60 настоящих Правил,государственные регистрационные знаки, за исключением принятых регистрационными подразделениями на сохранение,и регистрационные документы признаются недействительными и вносятся регистрационным подразделением в соответствующие разыскные учеты утраченной специальной продукции Госавтоинспекции.