И как её забрать со штраф стоянки?

Виталий, добрый день. Если Ваше транспортное средство не является вещьдоком в данном ДТП, то можете спокойно приезжать, заплатить расходы на стоянку и эвакуацию и и забрать машину. В этом случае Вам никто не может запретить. Потом эти деньги уже взыскать с Вашего друга. Можно более сложным путем — приехать и потребовать возврата машины, они Вам скажут оплачивать, а Вы не будете оплачивать, а пойдете в суд и будете судиться, чтобы Вам вернули Ваше транспортное средство (но в каком виде — не понятно) без уплаты эвакуации и хранения. Первый путь более простой.