Он эту квартиру сдает в аренду, а арендную плату получает третье лицо, что делать?

Здравствуйте, вы ничего не можете сделать.

Договор подписывал сам несовершеннолетний с согласия опекуна.

Более того, если такой договор был заключен на срок более 1 года, то он подлежит госрегистрации и в этом случае значит и  опека давала разрешение на совершение такой сделки.

Но, если договор сроком менее года, и нигде не регистрировался… опять же вы не имеете права вмешиваться, так как в данном случае ваше права ничем не нарушаются.

Здесь ответственность несет исключительно опекун.