Как одному из них поставить её на учёт?

Здравствуйте.

В этом случае оформить в ГАИ машину по наследству может только один из правопреемников, но данные остальных будут указаны в ПТС, а информацию о них внесут в базу данных Госавтоинспекции.

Обращаясь в ГАИ, владелец должен предъявить заявления от каждого совладельца, подтверждающие их согласие на выполнение регистрационных действий.

Они сами могут решить на кого именно поставить ее на учет, а пользоваться могут вдвоем поочереди, но это естественно не разумно. Удобнее ее продать, а деньги поделить, либо один выкупает долю у второго.