Хотим подать в суд как все правильно сделать?

Наследниками первой очереди являются дети, родители и супруг умершего. Поэтому если имеются еще наследники помимо детей от первого брака, они вправе также вступить в наследство в течение 6 месяцев со дня смерти. Пропускать этот срок нельзя, иначе Вам придётся обращаться в суд. Вы можете принять наследство путем обращения к нотариусу или фактически принять наследство (как правило) через суд.

Согласно ст.1153 ГК РФ:

1. Принятие наследства осуществляется подачей по месту открытия наследства нотариусу или уполномоченному в соответствии с законом выдавать свидетельства о праве на наследство должностному лицу заявления наследника о принятии наследства либо заявления наследника о выдаче свидетельства о праве на наследство.

 
Если заявление наследника передается нотариусу другим лицом или пересылается по почте, подпись наследника на заявлении должна быть засвидетельствована нотариусом, должностным лицом, уполномоченным совершать нотариальные действия (пункт 7 статьи 1125), или лицом, уполномоченным удостоверять доверенности в соответствии с пунктом 3 статьи 185.1 настоящего Кодекса. 

(в ред. Федерального закона от 07.05.2013 N 100-ФЗ)
(см. текст в предыдущей редакции)
 

 
Принятие наследства через представителя возможно, если в доверенности специально предусмотрено полномочие на принятие наследства. Для принятия наследства законным представителем доверенность не требуется.