Моя бабушка дала паспорт в залог под деньги, по итогу время просрочили, сейчас паспорт не отдают, в милиции говорят, что виноваты сами и говорят что статья будет только нам, за то что отдали документ

Пишите заявление в полицию что не отдают личные документы. Или уж делайте новый паспорт. 

Добрый день! согласно Постановлению Правительства РФ от 08.07.1997 N 828  «Об утверждении Положения о паспорте гражданина Российской Федерации, образца бланка и описания паспорта гражданина Российской Федерации»

 Запрещается изъятие у гражданина паспорта, кроме случаев, предусмотренных законодательством Российской Федерации

Ваш случай не подпадает под законное основание для изъятия паспорта.

Вам необходимо составить грамотное заявление в полицию, и обязательно его зарегистрировать. Действия виновных лиц подпадают под уголовную ответственность