Здравствуйте, может ли гражданин РФ ( не собственник авто) ездить по РФ на авто с номерами Беларуси и зарегистрированном в Беларуси?

Здравствуйте,

Нет, не может. 

Согласно статьи 264 ТК ЕАЭС

www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_215315/22225b260b1667584635a54fe625de73c24a05a4/

9. С разрешения таможенного органа и без таможенного декларирования допускается передача декларантом следующих транспортных средств:

 
1) транспортное средство для личного пользования, временно ввезенное иностранным физическим лицом, — физическому лицу государства-члена при условии обеспечения исполнения обязанности по уплате таможенных пошлин, налогов в соответствии со статьей 271 настоящего Кодекса;

...