Проживаю в Подмосковье на берегу реки Ока, построил причал для катера, можно ли его узаконить?

Но для начала сделайте запрос в БВУ о предоставлении сведений о водном объекте, содержащихся в государственном водном реестре, чтобы исключить возможные ограничения на строительство. Возможно вообще наложен запрет на строительство.

Тут у Вас большая проблема в том, что причал являетсясамовольным гидротехническим сооружением. 

Строительство причала или иного объекта берегоукрепления производится на основании разрешения в соответствии с указанной мной статьей. Такие объекты в соответствии с п. 1 ст. 130 ГК РФ являются недвижимым имуществом, так как  прочно связаны с землей, а именно с дном водного объекта и их перемещение без несоразмерного ущерба их назначению невозможно.

1. К недвижимым вещам (недвижимое имущество, недвижимость) относятся земельные участки, участки недр и все, что прочно связано с землей, то есть объекты, перемещение которых без несоразмерного ущерба их назначению невозможно, в том числе здания, сооружения, объекты незавершенного строительства.

Строительство причала или объекта берегоукрепления, являющегося гидротехническим сооружением, возведение которого связано с изменением дна и берега водного объекта (п. 7 ч. 2 статьи 11 ВК РФ)

7) проведения дноуглубительных, взрывных, буровых и других работ, связанных с изменением дна и берегов поверхностных водных объектов, за исключением случаев, предусмотренных частью 2 статьи 47 настоящего Кодекса;

Учитывайте, что на основаниист 6 ВК РФ

6. Полоса земли вдоль береговой линии (границы водного объекта) водного объекта общего пользования (береговая полоса) предназначается для общего пользования. Ширина береговой полосы водных объектов общего пользования составляет двадцать метров, за исключением береговой полосы каналов, а также рек и ручьев, протяженность которых от истока до устья не более чем десять километров. Ширина береговой полосы каналов, а также рек и ручьев, протяженность которых от истока до устья не более чем десять километров, составляет пять метров.

8. Каждый гражданин вправе пользоваться (без использования механических транспортных средств) береговой полосой водных объектов общего пользования для передвижения и пребывания около них, в том числе для осуществления любительского рыболовства и причаливания плавучих средств.

Статья 39.8. ЗК РФ

4. Договор аренды земельного участка, находящегося в государственной или муниципальной собственности и расположенного в границах береговой полосы водного объекта общего пользования, заключается при условии обеспечения свободного доступа граждан к водному объекту общего пользования и его береговой полосе.

15. Арендатор земельного участка, находящегося в государственной или муниципальной собственности, не имеет преимущественного права на заключение на новый срок договора аренды такого земельного участка без проведения торгов.

Т.е. в аренду береговую линию можно взять только на основании проведенной процедуры торгов.

Таким образом, есть большие шансы получить отказ в узаконивании причала. Возможно БВУ пойдет Вам на уступки.  

в дополнение к мнению уважаемого и профессионального коллеги:

понимаете, если причал — «только для Вас» — это одно и здесь скорее в Московско-Окское БВУ (см. https://www.m-obvu.ru/activity/inform/index.php).

А вот если в интересах неопределенного круга лиц и там есть СНТ или иное — то см. ст.50 ВК РФ