Мы хотим лишить дочь родительских прав на внука, и получить опеку

Здравствуйте. Начинать надо с иска и обдумыванием над тем основанием, которое послужит причиной подачи иска. Ст. 69 СК РФ

Родители (один из них) могут быть лишены родительских прав, если они:

 
уклоняются от выполнения обязанностей родителей, в том числе при злостном уклонении от уплаты алиментов;

 
отказываются без уважительных причин взять своего ребенка из родильного дома (отделения) либо из иной медицинской организации, образовательной организации, организации социального обслуживания или из аналогичных организаций;

 
злоупотребляют своими родительскими правами;

 
жестоко обращаются с детьми, в том числе осуществляют физическое или психическое насилие над ними, покушаются на их половую неприкосновенность;

 
являются больными хроническим алкоголизмом или наркоманией;

 
совершили умышленное преступление против жизни или здоровья своих детей, другого родителя детей, супруга, в том числе не являющегося родителем детей, либо против жизни или здоровья иного члена семьи.

Можете и в опеку обратиться.