Добрый день.
мне отказали, так как неправильно оформил
Что именно Вы не верно оформили?
Сотрудники ГИБДД не вправе давать оценку содержанию договора дарения и тем более признавать его недействительным, в связи с чем Вы могли и не переписывать договор, поскольку он уже был исполнен и автомобиль по договору перешел в Вашу собственность.
Приказом МВД России от 23.04.2019 N 267 «Об утверждении форм документов, идентифицирующих транспортное средство, и требований к ним» на этот счет было отмечено, что
При ошибочном заполнении собственниками транспортных средств реквизитов паспорта на основании заключенных договоров (соглашений) о переходе (изменении) права собственности необходимые изменения и дополнения вносятся в раздел «Особые отметки» собственниками транспортных средств.
Изменения (исправления), вносимые собственниками транспортных средств из числа физических лиц, заверяются их подписями (прежнего и настоящего собственника транспортного средства).