Добрый день, обменял машину на телефон, и Тепер требует что бы я им вернул назад телефон, пугаю что пойдут писать заявление

Добрый день, Даниил.

Если вы не заключили с ними договор в простой письменной форме, то дела ваши плохи. 

Вы можете потребовать потребовать назад машину. Но на сколько я понимаю машину вы переоформили на «покупателей»? Тогда вы можете потребовать оплату за машину, но скорее всего они скажут что передали деньги вам наличкой и представят свидетеля. а вы можете представить своего свидетеля, что денег не получали. Возможно у вас были переписки в мессенджерах и вы можете их заскринить и использовать в качестве доказательств. 

Как вариант, скажите что продали телефон (потеряли, разбили), главное не в переписках в мессенджере. 

А вообще конечно всегда договоренности лучше фиксировать письменно, ну или хотя бы в переписках.