Сейчас чтобы вступить в наследство нужно обращаться в суд или есть другой способ?

Если наследники были прописаны вместе с наследодателем можно обратиться к нотариусу и за пределами 6 месяцев. Если были прописаны отдельно то только в суд. 

Здравствуйте. 

Во-первых, помимо вступления в наследство в рамках участия в наследственном деле у нотариуса, есть и вторая форма принятия наследства — фактическое принятие наследства: 

Признается, пока не доказано иное, что наследник принял наследство, если он совершил действия, свидетельствующие о фактическом принятии наследства, в частности если наследник:

вступил во владение или в управление наследственным имуществом;

принял меры по сохранению наследственного имущества, защите его от посягательств или притязаний третьих лиц;

произвел за свой счет расходы на содержание наследственного имущества;

оплатил за свой счет долги наследодателя или получил от третьих лиц причитавшиеся наследодателю денежные средства.

Статья 1153 ГК РФ.

В остальном, да, даже в рамках указанного выше пункта как правило нужно обращаться в суд. В Вашем случае скорее всего с требованием о восстановлении срока на принятие наследства, признании принятия наследства:

По заявлению наследника, пропустившего срок, установленный для принятия наследства (статья 1154), суд может восстановить этот срок и признать наследника принявшим наследство, если наследник не знал и не должен был знать об открытии наследства или пропустил этот срок по другим уважительным причинам и при условии, что наследник, пропустивший срок, установленный для принятия наследства, обратился в суд в течение шести месяцев после того, как причины пропуска этого срока отпали.