Украл велосипед, поймала милиция, решение будет мировое, но я уже сознался как можно избежать суда и отметку о судимости

Если преступление было окончено, то есть вы имели возможность распорядится данным велосипедом, то дело будет возбуждён либо по части 1 ст.158 либо по части 2 ст. 158 УК РФ ( зависит от стоимости велосипеда) Если вас задержали с велосипедом пока вы уходили с места преступления, могут квалифицировать как покушение на хищение, и все равно возбудят дело. Дело можно прекратить в суде, за примирением сторон, если Потерпевшая сторона возражать не будет и если это ваше первое преступление, суд даёт такую возможность. То есть «отметки»о судимости не будет. На стадии следствия или дознания прекратить уголовное преследование вам не дадут, так как это плохие показатели. 
если есть дополнительные вопросы, пишите в чат, отвечу и проконсультирую.