Подскажите, пожалуйста, если один исполнитель и один пособник будет ли соучастие?

Здравствуйте. Подскажите, пожалуйста, если один исполнитель и один пособник будет ли соучастие?

Ситуация такая, при совершении действий сексуального характера - один человек их непосредственно совершал, а другой предоставил для этого транспортное средство (выполнил функцию пособника), договоренность у них об этом заранее была. Но тут возникает вопрос, из теории уголовного права, при группе лиц (без и по предварительному сговору) должно быть два соисполнителя, а здесь один исполнитель + пособник, есть ли вообще соучастие??