Как это сделать правильно, чтобы не оформлять нотариально

У нас с братом два объекта недвижимости (квартира и дом) в общедолевой собственности. То есть у него 1/2 дома и 1/2 квартиры и у меня аналогично. Мы хотим сделать следующее: я ему продаю свою 1/2 долю в доме, а он мне продает свою 1/2 долю в квартире.

Как это сделать правильно, чтобы не оформлять нотариально. Доли достались по праву наследования. Мы совершеннолетние, продажа без ипотеки.