Меня дочь возит на своей машине в поликлиннику, в МФЦ, я инвалид на костылях, имеет ли она право вставать на парковку для инвалидов, знака "инвалид" У неё нет, ведь она не всегда меня возит

Нет конечно не может. Всем этим надо заниматься. 

Сведения об автомобиле должны быть внесены в Федеральный реестр инвалидов;
В машине должен быть специальный знак «Инвалид». Без него автомобиль могут эвакуировать,

Первым делом подается заявление. Сделать это можно через портал Госуслуги или обратиться лично в МФЦ. К заявлению нужно приложить информацию об автомобиле: марка, номер, период для бесплатной парковки (можно указать бессрочно или на сутки). Для подачи заявления лично в МФЦ запросят документы (паспорт инвалида, СНИЛС, паспорт его законного представителя). 
После подачи заявки вам должно прийти подтверждение. Данные вносятся в Федеральный реестр. Если обращались в МФЦ, то сотрудники сразу же выдадут документ о внесении в базу.