Или достаточно подписей двух сторон для последующей перерегистрации ТС?

Ольга, добрый день! Нет, нотариальное заверение договора дарения транспортного средства не требуется, достаточно простой письменной формы ( ст. 161 ГК РФ).

Добрый день.

пожалуйста, нужно ли договор дарения на автомобиль между близкими родственниками заверять у нотариуса?

 Нет, не нужно.

Поскольку речь идет о дарении движимого имущества, то достаточно заключить договора дарения в простой письменной форме.

На основании данного договора в силу ст. 15 ФЗ от 03.08.2018 N 283-ФЗ
«О государственной регистрации транспортных средств в Российской Федерации и о внесении изменений в отдельные законодательные акты Российской Федерации»

производится регистрация транспортного средства в ГИБДД на нового владельца. 

Как отмечено в приказе МВД России от 21.12.2019 N 950

27. Для получения государственной услуги заявители представляют документы, предусмотренные статьей 15 Федерального закона:
27.4. Документы, устанавливающие основания для постановки транспортного средства на государственный учет, внесения изменений в регистрационные данные транспортного средства, прекращения государственного учета транспортного средства или снятия транспортного средства с государственного учета.
27.4.1. Документы, удостоверяющие право собственности на транспортные средства, основные компоненты транспортных средств (кузов, кабину, раму)

Право собственности на автомобиль переходит по договору в момент его фактической передачи.

Для целей перехода права собственности, поскольку, в силу закона для такого рода договоров, обязательная нотариальная форма не установлена, вполне достаточно составить договор в простой письменной форме.

Требование к форме договора, применяется и по отношению к договорам дарения.