Или только по достижению пенсионного возраста?

Добрый день, Виктор.
Согласно п. а) ст. 1 Закона РФ от 12 февраля 1993 г. N 4468-I «О пенсионном обеспечении лиц, проходивших военную службу, службу в органах внутренних дел, Государственной противопожарной службе, органах по контролю за оборотом наркотических средств и психотропных веществ, учреждениях и органах уголовно-исполнительной системы, войсках национальной гвардии Российской Федерации, органах принудительного исполнения Российской Федерации, и их семей»:

Условия, нормы и порядок пенсионного обеспечения, предусмотренные настоящим Законом, распространяются:

а) на следующие категории лиц:

лиц, проходивших военную службу в качестве офицеров, прапорщиков и мичманов или военную службу по контракту в качестве солдат, матросов, сержантов и старшин в Вооруженных Силах Российской Федерации и Объединенных Вооруженных Силах Содружества Независимых Государств...

Республика Беларусь является государством-участником ОВС СНГ. Поскольку Вы проходили службу в Вооруженных силах Республики Беларусь, на Вас распространяется действие Закона РФ от 12 февраля 1993 г. N 4468-I и Вы имеете право на пенсионное обеспечение по выслуге. Но нужно учитывать, в каких именно войсках Вы проходили военную службу, и как они соотносятся с ОВС СНГ.

Отслужил в белорусской армии 23 года

 Далее,  п. а) ст. 13 Закона РФ от 12 февраля 1993 г. N 4468-I предусматривает, что

Право на пенсию за выслугу лет имеют:
а) лица, указанные в статье 1 настоящего Закона, имеющие на день увольнения со службы выслугу на военной службе и (или) на службе в органах внутренних дел, и (или) на службе в Государственной противопожарной службе, и (или) на службе в органах по контролю за оборотом наркотических средств и психотропных веществ, и (или) на службе в учреждениях и органах уголовно-исполнительной системы, и (или) на службе в войсках национальной гвардии Российской Федерации, и (или) на службе в органах принудительного исполнения Российской Федерации 20 лет и более;

С уважением.