нет - Являюсь ли я поручителем?

Начнем с самого начала. И затронем сперва право, затем попробуем как-то решить ситуацию. (Ответ сформулирован исходя из вопроса).

Родственник заключил взял займ, кредит, в качестве залога использовал мою квартиру.

Ваш родственник обратился к кредитору с целью заключить договор займа с предметом залога. В качестве залога выставлена ваша квартира. 

В силу залога кредитор по обеспеченному залогом обязательству (залогодержатель) имеет право в случае неисполнения или ненадлежащего исполнения должником этого обязательства получить удовлетворение из стоимости заложенногоимущества (предмета залога) преимущественно перед другими кредиторами лица, которому принадлежит заложенное имущество (залогодателя).

Т.е, в случае неисполнения взятых обязательств, кредитор может забрать квартиру. 

Раз заключили данный договор, то объяснять её последствия я думаю не нужно. Раз заключали, значит Вы приняли эти обязательства. Идем дальше

Родственник умер, соответственно платить не может.

При смерти родственника (должника), взыскании суммы долга прекращается. Однако не стоит обольщаться. 

Обязательство прекращается смертью должника, если исполнение не может быть произведено без личного участия должника либо обязательство иным образом неразрывно связано с личностью должника.

смерти взыскателя-гражданина (должника-гражданина), объявления его умершим или признания безвестно отсутствующим, если установленные судебным актом, актом другого органа или должностного лица требования илиобязанности не могут перейти к правопреемнику и не могут быть реализованы доверительным управляющим, назначенным органом опеки и попечительства;

В случае выбытия одной из сторон исполнительного производства (смертьгражданина, реорганизация организации, уступка права требования, перевод долга) судебный пристав-исполнитель производит замену этой стороны исполнительного производства ее правопреемником.

То есть, его долг может перейти к другому родственнику. Это может быть как Вы, так и другой родственник. Но мне кажется это будете скорее всего Вы. Потому что предметом залога стала именно Ваша квартира. 

Согласно ч. 1 ст. 44 ГПК РФ в случаях выбытия одной из сторон в спорном или установленном решением суда правоотношении (смерть гражданина, реорганизация юридического лица, уступка требования, перевод долга и другие случаи перемены лиц в обязательствах) суд допускает замену этой стороны ее правопреемником. Правопреемство возможно на любой стадии гражданского судопроизводства.
Переход долга возможен в силу закона, что предусмотрено ст. 392 ГК РФ.

Есть ли способы вывезти квартиру из обременения чтобы банк её не забрал?

Статья 352. Прекращение залога

1. Залог прекращается:

1) с прекращением обеспеченного залогом обязательства;

2) если заложенное имущество возмездно приобретено лицом, которое не знало и не должно было знать, что это имущество является предметом залога;

3) в случае гибели заложенной вещи или прекращения заложенного права, если залогодатель не воспользовался правом, предусмотренным пунктом 2 статьи 345настоящего Кодекса;

4) в случае реализации заложенного имущества в целях удовлетворения требований залогодержателя в порядке, установленном законом, в том числе при оставлении залогодержателем заложенного имущества за собой, и в случае, если он не воспользовался этим правом (пункт 5 статьи 350.2);

5) в случае прекращения договора залога в порядке и по основаниям, которые предусмотрены законом, а также в случае признания договора залога недействительным;

6) по решению суда в случае, предусмотренном пунктом 3 статьи 343 настоящего Кодекса;

7) в случае изъятия заложенного имущества (статьи 167, 327), за исключением случаев, предусмотренных пунктом 1 статьи 353 настоящего Кодекса;

8) в случае реализации заложенного имущества в целях удовлетворения требований предшествующего залогодержателя (пункт 3 статьи 342.1);

9) в случаях, указанных в пункте 2 статьи 354 и статье 355 настоящего Кодекса;

10) в иных случаях, предусмотренных законом или договором.

Варианты как видите разные, зависит от ситуации.  Также замена предмета залога (поменять на другое), хотя тут спорно, учитывая, что должник умер и оспорить саму сделку (признать недействительным или расторгнуть), что тоже весьма спорно. 

Раньше действовало защита единственного жилья, сейчас это в таком гибридном состоянии. 

https://rg.ru/2021/05/26/reg-szfo/iurist-raziasnil-kak-edinstvennoe-zhile-mozhet-okazatsia-v-zaloge-u-banka.html?ysclid=le3890qsst594939072

Выводы:

Крайне сложно такую квартиру вывести из предмета залога, учитывая, что договора займа заключен. Нужно ещё договор займа прочитать, дабы дать четкую правовую позицию. Практика крайне неблагосклонна к должникам в таких ситуациях. Обычно должники прячут свою собственность (например автомобиль) говоря «о выбытие из их собственности».  Можно было сослаться на то, что вы и знали об этом, но так как вы написали следующее: Подписывал ли я документ о внесении залога? — да. 

Мне жаль, но маловероятно