Подскажите, пожалуйста, как восстановить срок вступления в наследство и доказать в суде, что причина уважительная?

Здравствуйте, мой дедушка инвалид детства 2 группы, признан недееспособным(указано в справке об инвалидности). Он владеет половиной квартиры, другой половиной владела его мать, с момента ее смерти прошло 3 года. Сравнительно недавно мы узнали, что дедушке необходимо было вступить в наследство в течение 6 месяцев после смерти матери. Срок вступления пропущен, помимо дедушки в первой линии наследования есть еще 2 человека(его брат и сестра), но они на наследство не претендуют. Подскажите, пожалуйста, как восстановить срок вступления в наследство и доказать в суде, что причина уважительная? Также поскольку мой дедушка имеет психическое расстройство, самостоятельно он не в силах представлять свои интересы в суде, можно ли оформить доверенность и провести весь судебный процесс без него? Спасибо.