Если да, то нотариальная или достаточно от ген директора с печатью?

Здравствуйте. Нотариальная доверенность потребуется при выезде за границу.

Действующее законодательство РФ формально не содержит обязательного условия оформления доверенности при выезде на автомобиле за пределы РФ.

По общему правилу, для выезда за территорию Российской Федерации нужно лишь оформить «зеленую карту».

Ее присутствие также является обязательным для эксплуатации автомобиля на территории иностранного государства.

По смыслу ст. 31 Федерального закона от 25.04.2002 № 40-ФЗ, в случае временного использования ТС, зарегистрированного на территории РФ, на территории иностранного государства, в котором применяются международные системы страхования, владелец такого ТС обязан застраховать риск своей гражданской ответственности по обязательствам, возникающим вследствие причинения вреда жизни, здоровью или имуществу потерпевших при использовании ТС на территории указанного иностранного государства, на срок временного использования ТС, но не менее чем на 15 дней, посредством заключения со страховщиком, включенным в перечень, указанный в п. 5 настоящей статьи, договора страхования гражданской ответственности владельцев ТС в рамках международных систем страхования.

Если возможно, то лучше удостоверить нотариальную доверенность.

Добрый день.

Законодательство РФ не содержит требования иметь при себе доверенность на автомобиль при выезде за границу. 

При въезде в Абхазию, согласно разъяснениям, представленным на сайте Консульского Департамента МИД РФ

https://www.kdmid.ru/docs/abkhazia/information-about-the-country/

При въезде в Абхазию на автомобиле необходимо заполнить таможенную декларацию на транспортное средство. Если автомобиль будет находиться на территории Абхазии более трех суток, его нужно зарегистрировать непосредственно на границе.

и МИД Республики Абхазия 

http://www.mfaapsny.org/ru/consular-service/questions/

Предполагается постановка автомобиля на учет в Абхазии, если срок пребывания будет более трех дней.

Также исходя из данных Министерства туризма Республики Абхазии — для целей пересечения границы потребуется доверенность

https://www.mintourism-ra.org/the-republic-of-abkhazia/how-to-get-to-abkhazia/

Если авто не ваше и хозяина машины с вами нет, необходимо нотариально заверенная доверенность, в которой отмечено — с правом выезда за рубеж (обычная доверенность в простой письменной форме не годится)

С учетом сказанного следует оформить нотариальную доверенность на автомобиль с правом пересечения на нем Государственной границы РФ и регистрации его в Абхазии.