Добрый день.
Совершение сделки несовершеннолетним в возрасте от 14 до 18 лет при отсутствии согласия законного представителя влечет ее оспоримость (статья 172 ГК РФ). Отсутствие согласия родителей, усыновителей и попечителей на сделку несовершеннолетнего не делает эту сделку недействительной. Напротив, до тех пор, пока недействительность сделки не будет по их требованию подтверждена судом, сделка сохраняет юридическую силу и должна исполняться сторонами. Предполагается, что родители, усыновители и попечители согласны на эту сделку, но могут опровергнуть данную презумпцию, заявив в суд требование об оспаривании сделки.
Следовательно, само по себе отсутствие письменного согласия родителей, усыновителей и попечителей не влекут недействительность сделки.
Но все же, такое согласие можно оформить в простой письменной форме. Тем более, если договор аренды будет заключен на срок более года, то Росреестр, скорее всего, потребует согласие.
Формы (шаблоны) вы можете найти в интернете, либо разработать сами. В таком согласии необходимо указать на предмет договора аренды, то есть на то имущество, которое будет передано в аренду. Иные условия можно не прописывать.
Можно такое согласие сделать частью договора аренды.
Таким образом, императивных правил в законодательстве нет. Согласие родителя дается в письменной форме (свободной).
С уважением, Соков Д. А.