Здравствуйте, vlad!
Скорее всего, не найдется нотариуса, который удостоверит доверенность на получение пенсии при заданных условиях.
Но юридически дедушка недееспособным не признан, как я понимаю. Это делается в судебном порядке, занимает несколько месяцев, с обжалованием и больше полугода может быть.
Потом гражданину, признанному недееспособным в силу психического заболевания, назначается опекун, который действует в силу своих опекунских полномочий БЕЗ ДОВЕРЕННОСТИ.
Если никто из родственников не захочет стать опекуном, дедушку поместят в ПНД или дом престарелых и пенсия будет зачисляться на номинальный счет дедушки и расходоваться на оплату услуг по социальному обслуживанию в установленном порядке.
Если у Вас еще остались вопросы, Вы можете задать их мне в рамках индивидуальной платной консультации в чате (стоимость и время консультации согласовываются там же).
Из Вашего вопроса (цитирую дословно):
Речь шла именно о составлении доверенности!
Далее:
Из вопроса вообще не понятно на какой стадии все находится. Поэтому и дать какие-либо прогнозы не представляется возможным!